被你们魏朝迫，回到齐朝时，一定会因为我们违犯本朝的规定而受到惩罚。”成淹说“：齐朝如果有懂得礼仪的君主，会因你将朝廷的命令折中变通，而给你很的奖赏。如果没有这样的君主，但却让你光大了国家的荣誉，虽遭到无理的惩罚，又有什么怨言？南史、董狐这类正直的史官自然会秉笔直书。”不大一会儿，就给裴韶明等人送来丧服丧帽，第二天一早领他祭奠。同时，令文武大臣陪着南朝使者极尽哀悼之情。

后来，齐派散骑常侍庾荜、散骑侍郎何宪、圣书邢宗庆等使魏，孝文帝命成淹在外馆接待。邢宗庆对成淹说“：南北通好已经很长时间了，而你们背信弃义，断绝友好的往，为了一国的利益攻打我们，这是一个大国友善地对待邻国的态度吗？”成淹回答“：天的不拘泥于细枝末节，怎能像尾生那样为儿女私情而守信约！况且齐的先主原来是刘宋时的大臣，怎么能找机会夺取人家的政权？”邢宗庆、庾荜以及随从来的人都互相看着，脸上改变了颜。何宪知成淹是过去从南朝归附北魏的，便用手捂着问“：你为什么不背魏降汉的于禁，而要忠于东吴的鲁肃？”成淹说：“我舍弃违背天意的南朝，归降顺乎天意的北魏，想效法陈平、韩信，去什么于禁？”何宪等人无言以对。

王肃从南齐魏，孝文帝外巡游，大多让他跟从，又命成淹为他当引导，如果遇上古迹，都要让成淹讲解。走到朝歌，王肃问：“这座城是什么地方？”成淹答“：殷纣王的行都朝歌城。”王肃说“：这里该有殷的遗民。”成淹说“：过去武王打败纣王以后，将他们迁居河洛一带。中间因刘渊、石勒祸中华，殷的遗民便随司氏政权东渡长江。”王肃知成淹家住青州，便开玩笑地说：“青州未必没有殷纣王的遗。”成淹因王肃家本来隶属徐州，便反讥讽：“要说青州，原来不是殷朝辖的地方。徐州那里今日来的这个人，不知是不是纣王的后代？”王肃被逗得趴在鞍上捂着嘴大笑，对侍御史张思宁说：“我前面不过开个玩笑，便被得无言以对。”张思宁将这件事报告给孝文帝，孝文帝非常兴，对彭城王元勰说“：成淹这段话足可以胜过对方。”孝文帝回到洛，王肃因奉命参加宴会，孝文帝笑着问他：“最近到朝歌，听说成淹和你有一段对话，你试着再重复一遍。”王肃说“：我在朝歌失言，一次已经够了，哪能再重复呢？”说罢又大笑起来。王肃说成淹有才，善于言辞，应提重用。孝文帝说：“如果因此提他，恐怕对你羞辱得更厉害。”王肃说“：我委屈自己而使别人显达，正可以显我的德。”孝文帝说“：你被人屈辱，却想求得屈己达人的名声，这对你大有好。”王肃说：“成淹既被提，我又能得到屈己达人的名，陛下真可以说惠而不费。”说完又大笑不止。孝文帝便赐给成淹御一匹，并佩有鞍鞯笼；朝服一。不久，成淹被任命为仆。

当时，迁都洛，孝文帝因成淹家里贫穷，下令拨给他力役帮忙。到了洛，让他与家人住在一起。孝文帝准备渡淮南征，下令召请成淹。他在路旁求见孝文帝，劝说：“对敌人不可小视，希望圣上要有保证万全的方略。听说从洛发以来，不少劝谏的大臣都被解除官职，这恐怕不是圣明的英主采纳臣下建议所应该的。”孝文帝赞扬他的话，并同意了他的意见。孝文帝率大军到达徐州，命成淹与闾龙驹二人专门负责筹集船只，准备由泗渡黄河，再西上返回洛，军队到了。。郂，成淹认为黄河湍急，怕危险，便上疏劝谏。孝文帝对他说“：我认为原来的国都在恒、代一带没有上运粮的路，所以，京城的百姓才贫穷。现在迁都到伊河和洛河旁边的洛，是想沟通与四面八方的运输。黄河大急，人们都认为难以渡过，我借此机会乘船西上，就是消除人们对黄河的畏惧之心。我知你的奏章是于至诚，但不能采纳。”赐给他骅骝一匹，衣服、帽一，授予羽林监和主客令的官职。

当时，殿刚刚建筑，每天运来的木材等资数以万计，伊河和洛河的涸，运夫们苦于跋涉。成淹便启奏朝廷，命都衙门负责建造浮桥。孝文帝接受他的建议，想在众人面前表彰他，第二天早晨上朝，文武百官都在旁边，便赐给他一百匹帛，任他为左右二都事的官职。

景明三年(502)，他任平太守。回到朝中，因病去世。朝廷赠给他光州刺史的官衔，谥号为定。

鹿悆，字永吉，济乘氏人。他喜好兵家、家和佛家的著作。彭城王元勰召请他为馆客。他曾到徐州，骑的太疲劳了，便坐船到大梁。夜晚睡时，跟从他的人到岸上偷了四捆庄稼喂。第二天船开了好几里路，他才知这件事，立即将船返回偷取庄稼的地方，拿三丈丝绢放在捆束的庄稼下边，才又开船回返。