立为国君。伯逝世后，儿靖伯立为国君。靖伯逝世后，儿贞伯立为国君。贞伯逝世后，儿顷侯立为国君。

因顷侯用厚礼贿赂周夷王，夷王便又命卫国君称侯爵。顷侯在立为国君十二年时逝世，儿釐侯立为国君。

釐侯十三年（前841），周厉王逃亡到彘地，由召公、周公共同掌政权，号为“共和”行政。釐侯二十八年（前827），周宣王立为天。

四十二年（前813），釐侯逝世，太共伯余立为国君。共伯之弟和曾被釐侯，釐侯给了和很多财，和便用这些财收买武士，在釐侯的墓地袭击共伯余，共伯被迫逃到釐侯墓自杀。卫人把共伯埋葬在釐侯墓旁，称之为共伯，立和为卫国国君，这就是武公。

武公即位后，重新整饬康叔的政务，百姓和乐安定。四十二年（前771），犬戎杀死周幽王，武公亲自指挥将辅佐周天平定犬戎的侵袭，建立了战功，周平王命武公称公。五十五年（前758），武公逝世，儿庄公扬立为国君。

庄公即位第五年（前753），娶齐国女为夫人，齐女貌但无。庄公便又娶陈国女为夫人，陈女生了个儿，夭折了。陈女的妹妹亦被庄公幸，生了个儿取名完。完的母亲去世后，庄公让夫人齐女抚养完，并立完为太。庄公还有个妾，生了个儿名州吁。庄公十八年（前740），州吁长大成人，喜好军事，庄公便派他军队的将领。卫国的上卿石碏（ｑｕè，却）好心谏庄公说：“妾生的儿喜好军事，您便让他将领，祸将从此兴起。”庄公不听，二十三年（前735），庄公逝世，太完立为国君，这就是桓公。

桓公二年（前733），弟州吁骄奢逸，桓公罢黜了他，州吁逃到国外。十三年（前722），郑伯之弟段攻击哥哥，未能取胜，也逃走，州吁请求与他结为友好。十六年（前719），州吁聚集卫国逃亡的人袭击并杀死桓公，州吁自己立为卫国国君。因郑伯之弟段要讨伐郑国，州吁请求宋、陈、蔡共同支持段，三国都答应了这一请求。州吁刚刚即位，因喜好军事、杀死桓公，卫人都厌恶他。石碏因桓公母亲家在陈国，佯装与州吁友善，卫国军队行至郑国国都的郊野，石碏与陈侯共谋计策，派右宰丑向州吁献品，借机在濮击杀州吁，而从邢（ｘíｎｇ，刑）地把桓公弟晋迎回卫国立为国君，这就是宣公。

宣公七年（前712），鲁人杀害了自己的国君隐公。九年（前710），宋督杀死自己的国君殇公和大夫孔父。十年（前709），晋国曲沃庄伯也杀死了自己的国君哀侯。

十八年（前701），当初，宣公所的夫人夷姜生了儿取名伋，伋被立为太。宣公派右公教导他。右公为太娶齐国女，女还未与伋拜堂成婚，被宣公所见，宣公见齐国女长得漂亮，很喜，就自娶此女，而为太另娶了其他女。宣公得到齐女后，齐女生了儿寿、朔，宣公派左公教导他们。太伋母亲去世后，宣公正夫人与朔共同在宣公面前中伤诬陷太伋。宣公原本就因自己抢夺太之妻而讨厌太，早想把他废掉。等到听说太的坏话后，怒气冲天，就派太伋使齐国，并暗中命令大盗在边境线上拦截击杀伋。宣公给太白旄（ｍáｏ，）使节，告诫边境线上的大盗一见手持白旄使节的人就把他杀掉。太伋将要启程前往齐国，朔的哥哥寿，即太的异母弟，知朔憎恨太与君王除掉太之事，就对太说：“边界上的大盗只要见到太你手持白旄使节，就会杀死你，太千万不要去！”太说：“违背父辈之命保全自己，这绝对不行。”于是毫不犹豫地前往齐国。寿见太不听劝告，只好偷取他的白旄使节先于太驾车赶到边界。大盗见事先的约定应验了，就杀死了他。寿被杀后，太伋又赶到，对大盗说：“应当杀死的是我呀！”大盗于是又杀死太伋，回报了宣公。宣公就立朔为太。十九年（前709），宣公逝世，太朔立为国君，这就是惠公。