不敢离开成王。”周公死后，成王也谦让，最后把周公葬于毕邑，伴随文王，来表示成王不敢以周公为臣。周公去世那年秋后，庄稼尚未收割，一场暴风雷霆，禾稼倒伏，大树连起。王都的人十分害怕。成王和众大夫穿好朝服打开金縢之书，看到周公愿以己代武王去死的册文。太公、召公和成王于是问史官和有关人员，他们说：“确有此事，但过去周公命令我们不许说去。”成王手执册文而泣，说：“今后不要在笃行占卜了！过去周公为王室辛劳，但我年幼不理解。现在上天发威来彰明周公之德，现在我应设祭迎其神，亦合于我们国家之礼。”成王于是举行郊天之礼，果真天下雨，风向反转，倒伏之禾全立起。太公、召公命国人，凡倒下的大树都扶起培实土基。当年大丰收。于是成王特淮鲁国可以行郊祭天和庙祭文王之礼。鲁国所以有周天一样的礼乐，是因为褒奖周公的德行啊。

周公死时，其伯禽早在以前接受封国，就是鲁公。鲁公伯禽当初受封至鲁，三年以后才向周公汇报施政情况。周公说：“为何如此迟晚？”伯禽说：“变其风俗，改其礼仪，要等服丧三年除服之后才能看到效果，因此迟了。”太公受封于齐国，五个月后就向周公汇报施政情况。周公说：“为何如此迅速？”太公说：“我简化其君臣之间的仪节，一切从其风俗去。”等后来太公听说伯禽汇报政情很迟，叹息说：“唉！鲁国后代将要为齐国之臣了，为政不简约易行，人民就不会亲近；政令平易近民，人民必然归附。”

伯禽即位之后，有、蔡等造反之事，淮夷、徐戎也一起兴兵造反。于是伯禽率军至肸（ｂì，必）邑讨伐之，写了《肸誓》，说：“准备你们的战甲盔，必须良好。不许毁坏栏圈。走失，隶逃跑，军士不得擅离职守去追捕，他人之隶跑到自己要归还。不许劫略侵扰，不许盗窃。鲁国西、南、北三方近郊远郊之人，备办粮草桢幹，不许缺少。甲戌日我军修筑工事征伐徐戎，不许届时不至，否则以极刑。”发布《肸誓》后，就讨平徐戎，安定了鲁国。

鲁公伯禽死后，其考公酋继位。考公四年死，其弟熙继位，就是炀公。炀公修建了茅阙们。六年炀公死，其幽公宰继位。幽公十四年，其弟（ｂì，必）杀幽公自立为君，就是魏公。魏公五十年死，其厉公擢继位。厉公三十七年死，鲁人立其弟为君，就是献公。献公三十二年死，其真公濞（ｐì，僻）继位。

真公十四年（前841），周厉王为政无，逃于彘（ｚｈì，至）邑，周公、召公共同执政。二十九年（前827），周宣王即位。

三十年（前826），真公死，其弟敖继位，就是武公。

武公九年（前817），武公和长括、少戏，西行朝拜周宣王。宣王喜戏，想立戏为鲁国太。周之大夫樊仲山甫劝谏宣王说：“废弃长而立少，不符合于礼制；不符合礼制，必然犯先王之命；犯先王之命必被诛杀：所以发令不可违背礼制。命令难以实行，政令就没有权威；命令被实行而又违背礼制，人民将不服从主上。而下级服务于上级，年轻者服务于年长者，这才符合礼制。现在天您立诸侯之继承人，而立其少，是教给人民违犯礼制。如果鲁国遵从您的命令，诸侯也仿效而行，先王之命必然阻难行；如果鲁国不遵从您废长立少的命令，您必要诛伐鲁国，您就等于自己诛伐先王之命。那时您诛伐鲁国是错误，不诛伐也是错误，请您慎重考虑。”宣王不听，终于立戏为鲁太。夏天，武公回鲁国后去世，戏继位，就是懿公。

懿公九年（前807），懿公之兄括的儿伯御和鲁国人攻杀懿公，立起伯御为鲁相 。伯御在位十一年，周宣王伐鲁，杀死其君伯御，而询问鲁国公中谁能启发训导诸侯，让他鲁国嗣君。樊穆仲说：“鲁懿公之弟称，庄重恭谨敬事神灵，敬重长者；理事务执行法规时，必定咨询先王遗训和正确经验，不犯先王遗训，不抵正确经验。”宣王说：“好，这样就能训导治理其民众了。”于是在夷立称为鲁君，就是孝公。此后，诸侯多有违抗王命的。孝公二十五年（前771），诸侯背叛周室，犬戎人杀死幽王。秦开始列为诸侯。

二十七年（前769），孝公死，其弗湟继位，就是惠公。

惠公三十年（前739），晋人杀其君昭侯。四十五年（前724），晋人又杀其君孝侯。