都尉一职。当时他十九岁，来接他的官员见他年轻很吃惊。他到郡以后，恬淡无为，衹是先派人拿了祭品去祭祀延陵季札。当时天下刚刚平定，路不通，来江南避难的人都没有回中原，所以会稽一带有才能的人很多。任延上任以后，对品行洁之士像董仪、严陵等人一概聘请，并以师友之礼相待。属有贫难，他总是分自己的俸禄救济他们。他裁减士兵，要他们耕公家的田地，以便周济穷困之人。他每次到各县巡行，总是派人问孝，并招待他们吃饭。

吴地有个叫龙丘苌的人，在太末隐居，立志不变。王莽时期，四辅和三公连续召他官，他都不去。掾史禀告任延，请求将他召来。任延说：“龙丘先生躬行德义，有原宪、伯夷的节。我上门洒扫地，还担心使他受到羞辱，召见他是绝对不可以的。”于是派功曹拿了礼品拜见他，给他写信，送去医药，使者一个接一个。一年后，龙丘苌才坐车来到郡府，表示愿意在临死以前在郡供职。任延再三推辞，最后要他暂任议曹祭酒。龙丘苌不久病逝，任延亲自为他治丧，三天没有理政务。所以郡内有才能的士大夫争着到他这裹任职。

建武初年，任延上书辞职，回去拜见天。诏书召任延，任命他为九真太守。光武召见他，赐给他匹和各丝织品，让他的妻儿女留在洛。九真以打猎为业，不知耕地粮，老百姓经常到趾去买粮，往往得穷困不足。于是任延要他们造农，教他们垦荒地。这样耕地年年增多，百姓自给富足。又骆越的百姓没有婚姻礼法，各自凭着情喜好，没有固定的妻，也不了解父间的天和夫妇间的理。任延于是发文书给所属各县，要求男年龄在二十到五十岁之间，女年龄在十五到四十之间，都照年龄大小结合。有贫穷而不起聘礼的，就要长吏以下的官员各自从俸禄中拿一分救助他们。结果同时娶妻的有二千多人。逭一年，风调雨顺，粮丰收。这些人生下孩，才知宗族姓氏。他们都说：“使我有孩的，是任君啊！”许多人给孩取名为“任”于是边境外的蛮夷夜郎等落仰慕德义，愿意守保边关，因此任延撤掉了侦察候望的人和把守边关的士卒。

起初，在平帝时候，汉中人锡光担任阯太守，他引导夷民，慢慢用礼义影响他们。他使蛮夷开化的名声和任延差不多。王莽末年，锡光封锁边境，派兵拒守。建武初年，他派使者贡，被封为盐侯。岭南有华夏风气，从这两位太守开始。

任延在九真任职四年，皇帝召他去洛，由于生病耽搁了行程，被降为睢令。九真的官员和百姓在他活着时就为他建了祠堂。到京后他被任命为武威太守。皇帝亲自召见他，告诫他说：“好好侍奉上级，不要坏了名声。”任延回答说：“臣听说忠臣无私，有私则不忠。一心为国，这是臣的本分。上下雷同，不是陛下的福气。好好侍奉上级官员，臣不敢接受您的指示。”皇帝叹息，说：“您说得对。”

到了武威以后，当时统率军队的长史田绀是郡内的望族，他的侄及宾客为害百姓，任延将田绀拘捕，他父和宾客有五六人被死。田钳的小儿田尚于是聚集了几百放轻薄的人，自称将军，夜间攻打郡府。任延随即发兵打败了田尚。自此，他的威信大震，官吏和百姓都小心翼翼。

武威北对匈，南接羌人，老百姓害怕匈和羌人的侵和抄掠，许多人荒废了耕。任延到后，挑选了一千懂得用兵的人，申明赏罚，要他们率领族庞杂的胡人休屠黄石的骑兵占据要害地方，一旦有急情况，就可以迎战和追击敌人。每战敌人伤亡必多，自此，不敢再来。

河西过去缺雨，任延于是设立主利的官员，负责修建沟渠，百姓都得到益。他又兴建学校，派官员理，自掾史以下官员的孙都让他们到学校接受教育，免去他们的徭役。通晓经义的一概任用，使其荣显。武威自此有了博学多才的人。

后来任延因擅自杀害羌人被降职为召陵令。显宗即位，授予他颖川太守。永平二年，皇帝召他到学校，接着任命他为河内太守。任职九年，病逝。

他的小儿任恺，官到太常。