毅，王镇恶说：“您如果要对付西楚，请拨给我一百只大船前驱。”等到行西讨，转调王镇恶为参军事，让他率领龙骧将军蒯恩的一百条大船在前面发。王镇恶接受了命令，便昼夜兼程前，声称是刘兖州西上。刘毅认为是真的，不知却将要遭到袭击。

王镇恶离江陵城二十里，弃船登陆，蒯恩的军队在前面，王镇恶接在后，每条大船上各留一二人，对着大船的岸上竖旗安鼓，告诉所留下的人说：“估计我们将到城下，便长久地戒严，让人看起来好像后面还有大军的样。又分一支军队留在后面，让他们烧掉江津的船只。王镇恶径直向前袭击城池，渡守卫和百姓们都说是刘藩的军队真的到来了，心情安然毫不怀疑。将到城中，碰上了刘毅的重要将领朱显之驰向前问刘藩在什么地方，军人回答说“在后面。”等到了军队的后面却不见刘藩，又望见江津的船舰被烧，而鼓声很大，知不是刘藩到来，便飞去告诉刘毅，让他关闭城门。王镇恶也驰城内，便趁风放火，烧了大城的南门和东门。又派人拿上诏书以及赦免文书和武帝的手书共三封给刘毅，刘毅都烧掉不看。城内牙城中的人也不信武帝亲自前来。等到短兵接战，王镇恶的军人和刘毅手下的将领有的是父兄弟中表亲戚，他们且战且说，知武帝就在后面，军人的情绪便离散懈怠了。

起初，刘毅平时所骑的隔在了城外无法来，他仓促之间没有骑，便让人到他儿刘肃那里去要，刘肃不给。朱显之对他说：“别人要取你父亲的命，而你却吝惜一匹，你逃走想逃到什么地方去呢？”夺过来给了刘毅，从大城东门去，逃奔至牧佛寺，自缢而死。王镇恶上中了五箭，手中所拿的长槊破折。江陵平定以后二十天，大军才到，王镇恶因战功封为汉寿县。

后来武帝北伐，王镇恶担任镇西咨议，龙骧将军，兼任前锋。将要发，前将军刘穆之对他说：“从前晋文王把蜀地委托给邓艾，现在也要把关中委托给您了，希望您要好好努力。”王镇恶说：“我们借托风云，并且承蒙提，现在咸如不攻克，誓不再渡长江返回。三秦如果平定，而主公的九锡封赏不到，也就是您的责任了。”

王镇恶了贼军的辖地，战无不捷，攻破了虎牢关和柏谷坞。军驻扎在渑池，到了故友李方家，了堂屋见了他的母亲，丰厚地加以酬谢赏赐，当即授职李方担任渑池令。两车并行直接占据了潼关，将士缺乏，他便亲自到弘农去督促缴纳粮租。百姓们争着来送义谷，军粮重又丰足起来。

起初，武帝与王镇恶等人互相约定，如果攻克洛，必须等待大军，不可轻率前。随后王镇恶等人到了潼关，被伪大将军姚绍所抵抗，不能前，驰报告武帝请求粮和支援。当时武帝的军队黄河，魏军屯驻在河岸，军队不能前。武帝叫过来被差遣的人，打开船上北面的门，指着河上的军队让他看说：“我说不要前嘛，岸上是这个样，怎么能够派遣军队！”王镇恶既然得到了义租，姚绍又病死，伪抚军将军姚赞代替姚绍守险，军力仍然很。武帝到了湖城，姚赞撤退。

大军驻在潼关，谋划攻夺取的计策，王镇恶自己请求率领军从黄河渭河，直到渭桥。王镇恶所乘的都是蒙有的小舰，划船的人都在舰内，溯渭前，舰外看不见有划船的人。北方平时没有舟船，人们见了无不惊诧，以为是神怪。王镇恶到了以后，让将士吃过饭，便弃船登岸。渭很急，那些舰船都随着河走，王镇恶抚士卒说：“这里是长安城北门外，离家万里，而船只衣粮全都随去，惟有死战，可以建立大功。”于是先士卒，一直攻下了长安城。城内六万多，王镇恶抚归附的人，号令严肃。在灞上迎接武帝，武帝劳他说：“成就我的大业的，真是卿啊。”王镇恶谢说：“这是依靠明公您的威势，各位将官的力量。”武帝笑着说：“您是要学冯异啊？”

当时关中丰饶富有，王镇恶心贪婪，收敛女玉帛不可胜数，武帝因为他的功大而不。当时有人告诉武帝说王镇恶收藏了姚泓的伪辇，有异志，武帝派人去窥视，知王镇恶是剔取装饰在辇上的金银，而把辇丢弃在墙边，武帝才安心了。