王府，不能再来。太宗叫长孙无忌去秘密地把他们请来，房玄龄等人回话说“：皇上诏令规定不许我们再事奉秦王，如果私自拜见，一定会杀我全家，不敢接受秦王的命令。”太宗大发脾气，对尉迟敬德说：“房玄龄、杜如晦难要背叛我吗？”取下腰间的宝剑给尉迟敬德说“：您去一趟，看见他们没有来的意思，斩下他们的首级带回来。”尉迟敬德又去通知长孙无忌说：“秦王已决定限期除，您应该时府筹划。我们四个人不能邀在一起走。”于是房玄龄、杜如晦士打扮跟着长孙无忌了秦王府，尉迟敬德也从另一条路来了。

武德九年(626年)六月四日，李建成被杀后，尉迟敬德带着七十名骑兵跟着赶到玄武门，李元吉驱向东逃跑，被箭下来。太宗所骑的跑树林，突然缰绳挂到树上被绊倒，不能起来。李元吉追上来抢夺弓箭，俯下去要掐太宗，尉迟敬德驱上前大声喝斥，李元吉撒就跑，想回武德殿，尉迟敬德赶上去一箭死了他。李建成、李元吉的将薛万彻、谢叔方、冯立等人率领队伍来了，聚集在玄武门，杀死了屯营将军。尉迟敬德提来李建成、李元吉的首级给他们看，他们就撤走了。这时，祖在海池上划船游览。太宗命令尉迟敬德去保卫祖。他穿铠甲手执武，直奔海池。祖极度震惊，问：“今天发动叛的是谁？你到这里来什么？”尉迟敬德回答说：“秦王由于太、齐王发动叛，派兵杀了他们，他担心皇上受惊，派我来值班警卫。”祖这才放心。南衙卫兵、北门羽林军以及东、齐王府、秦王府的将士还在混战，尉迟敬德奏请祖亲笔写了诏令，命令各人一并听从秦王置，于是廷内外都安定了。祖劳尉迟敬德说“：你为国家立下了稳定政权的大功勋。”赏赐给他很多珍贵品。太宗立为太后，任命他为太左卫率。当时的舆论认为李建成等人的一百多名属，都应判胁从罪而没收他们的家产充公，只有尉迟敬德持反对，说：“两名罪魁祸首，已经惩罚完毕，如果再株连他们的属，这不是稳定局势的政策。”因此都免于分。后来论功行赏，尉迟敬德和长孙无忌定为等，每人赏赐了一万匹绢，齐王府的钱财，连同整个府第，都赏给了尉迟敬德。

太宗贞观元年(627)，授予他右武侯大将军衔，赐予吴国公爵位，同长孙无忌、房玄龄、杜如晦一齐实封收纳一千三百租税。这时，突厥侵犯边境，任命他为泾州行军总去攻打突厥。敌军到了泾，尉迟敬德派轻装骑兵去挑战，杀死了他的名将，于是打败了敌军。尉迟敬德喜揭发别人的短，负功自傲，每当发现长孙无忌、房玄龄、杜如晦等人的过失，必然不讲情面直言指责，因此与宰臣不和。贞观三年(629)，离京任襄州都督。贞观八年(634)，升为同州刺史。他曾经在庆善陪从太宗饮宴，当时有人座次排在他的前边，他愤怒地说：“你有什么功劳，坐在我的上席？”任城王李宗坐在他的下位，便向他解释。尉迟敬德然大怒，一拳打在他的睛上，差儿打瞎。太宗不兴，停止了饮宴，对尉迟敬德说：“我读《汉书》，发现汉祖的功臣能够保全自己的很少，心里常常责怪祖。到了登基以后，一直想保全功臣，让他们孙平安。但是你了官之后不断犯国法，才明白韩信、彭越遭到杀戮，不是汉祖的过失。治理国家的重要事情，只有奖赏与罚。分外的恩惠，不能给得太多，要严格要求自己，别后悔不及的事。”贞观十一年(637)，分封功臣时给予世袭刺史，诏令授予宣州刺史官职，改封为鄂国公，此后历任鹿阝、夏二州都督。贞观十七年(643)，上表请求退职，授予文职闲官第一等级的开府仪同三司名号，让他每月初一、十五朝拜。不久跟长孙无忌等二十四人被绘制成肖像陈列在专为表彰功臣而修建的凌烟阁。

太宗要征讨丽时，尉迟敬德奏议说“：皇上如果亲自到辽东去，皇太下又在定州，洛、长安都是国库所在地，虽然有守卫队，但兵力还很薄弱。到辽东路途遥远，令人担心发生意外事故。再说征讨一个边远小国，不必麻烦大国御驾亲征，请把这事给一位优秀将领，自然可以时摧毁敌人。”太宗没有采纳，命令尉迟敬德以原来的官职份行使太常卿职权，任左一军总，跟随太宗到驻跸山打败了丽。班师回朝后，他仍旧退职家居。

尉迟敬德晚年迷信仙丹，研磨金属矿石，吞服云母矿石粉，挖池圹建楼台，用白纹的丝织予以装饰，学着演奏清商乐曲自我娱乐，不跟外人往，达十六年之久。显庆三年(658)，宗尉迟敬德的功勋，追认他的父亲为幽州都督。尉迟敬德这年逝世，享年七十四岁。宗为他举行悼念活动，三天不临朝理事，通知五品以上的京官和在京的地方官员前去悼念，下诏追认他为司徒、并州都督，谥号为忠武，赐给棺木，陪葬在太宗的昭陵。