下正值农忙季节，如果官兵全被接替，新来的人不熟悉情况，万一这里发生变故，谁能保卫？不如留下原来的队收割完毕之后，分批派他们回国。我应当留下，还不能离开。”刘仁愿不同意，说：“我只知执行诏令。”刘仁轨说“：不对。如果对国家有利，知该就没有不的，这是臣下应守的节。”于是向朝廷陈述利害关系，请求留守百济。宗诏令同意。因此认为刘仁愿不忠。

当初，刘仁轨任带方州的检校刺史时，对别人说：“老天打算让我这老富贵吧！”于是请求到了朝廷颁布的历书和历代皇帝的名讳，有人询问这是为什么，刘仁轨回答说：“我会平定辽东，颁布使用大唐历法。”结果都像他说的那样实现了。在宗到泰山祭祀天地时，刘仁轨终于带领新罗、百济、儋罗、倭国这四个属国的酋长奔赴泰山参加祭典集会。宗特别兴，提升他为大司宪。后来升任右相，兼检校太左中护。累计功劳封他为乐城县男。

总章元年(668)，刘仁轨任熊津安抚大使，兼任灞江总，给李责力当副手征讨丽，平定了它。刘仁轨由于生病要求辞职，宗提升他为金紫光禄大夫，同意他退休。不久被召回朝廷任陇州刺史，授予太左庶、同中书门下三品衔，主持编纂本朝历史。咸亨五年(674)，任林大总，东征新罗国。

刘仁轨率领军队横渡瓠芦河，攻重镇七重城，攻克了这座城镇。封爵号为乐城县公，他的儿以及哥哥的儿中有三个人被授予上国衔，乡亲们为此到光荣，把他的故居称为“乐城乡三里”不久被任命为尚书左仆兼太宾客，仍旧主持政务。

吐蕃侵时，刘仁轨被任命为洮河行军镇守大使。永隆二年(681)，任太少傅。多次请求退休，朝廷同意他免去尚书左仆职务。宗游幸东都洛，皇太留在京城理军政事务，宗诏令刘仁轨和裴炎、薛元超留在长安辅佐太。太赶赴洛后，宗诏令皇太孙李重照留守长安，刘仁轨任副留守。

则天皇后主持朝政，又任命他为尚书左仆。皇太孙被废除后，刘仁轨独自主持长安留守事务。他向则天皇后呈递奏疏称病辞职，乘机陈述西汉吕后、吕禄、吕产危害国家的事来劝说她，则天皇后派遣武承嗣带上加盖御印的文书问勉励他。改任文昌左相、同凤阁鸾台三品。

终年八十五岁。则天皇后诏令全官员登门哀悼，颁发诏书追认他为开府仪同三司、并州大都督，安葬在宗的乾陵墓地。赐给他家收纳三百租税的实封。

刘仁轨虽然官位显，但是从不自自大，接待亲朋故旧跟当老百姓时一样谦虚恭敬。御史袁异式曾经弹劾他，侮辱他，迫使他自杀。等到他任大司宪时，袁异式还是宪台御史，心里惶惶不安，乘着酒向他求情解释，刘仁轨手端酒杯说“：如果不和您友好共事，就让我跟这酒杯一样立即罄罄而空。”后来主政务，推荐袁异式任司元大夫。他就是这样从小小县尉到辅国大臣，善于提自己的声誉，得到属吏下的心。

到任洮河行军镇守大使时，向朝廷呈递的急机密奏折，多数被中书令李敬玄扣压或退回，刘仁轨就上表推荐李敬玄接替自己去统率军队打仗，果然使兵众覆没。裴炎被关监狱时，刘仁轨正任京城留守，郎将姜嗣宗派使者来，向他谈起裴炎的事，并且说：“裴炎行迹反常已很久了。”刘仁轨问“：你知吗？”使者说“：知。”等则天皇后回到长安，上表弹劾姜嗣宗知裴炎谋反的情况却不告发。则天皇后恼怒，活活将他腰斩而死。

儿刘浚，官职到太舍人。武则天垂拱年间，被酷吏杀害。中宗李显登上帝位，由于刘仁轨曾任东属吏的老情，第二次追认他为司空。刘浚的儿刘晃，玄宗开元中叶，任给事中，上表请求为刘仁轨立碑，追赠谥号为“文献”

裴行俭别名守约，绛州闻喜县人。

父亲名仁基，在隋朝任光禄大夫，陷王世充的叛军后策划投奔唐朝，遭到杀害。

追认为原州都督，谥号为“忠”

裴行俭少年时代凭借先辈功勋被委任为弘文生。太宗贞观中叶，参加明经科考试中选，任命为左屯卫仓曹参军。