绍兴五年，韩世忠为少保。绍兴六年，韩世忠被授为武宁安化军节度使、京东淮东路宣抚置使，在楚州置司。韩世忠斩除草莱，建造军府，与士兵同劳动。其夫人梁氏亲自纺织。将士有怯战的，韩世忠赠给他们妇女衣服，设乐大宴，让妇女化装以耻笑他们，因此人人发奋。韩世忠招集亡，鼓励工商，山由此变为重镇。刘豫兵数次侵，都被韩世忠打败。

当时张浚以右相的份视察军事，令韩世忠从承、楚攻取淮。刘豫正聚兵在淮，韩世忠领兵渡过淮河，从符离之边向北，到达淮城下，被贼兵围困，韩世忠指挥士兵奋力拼战，突围而，没有留下一个箭。呼延通与金将牙合孛堇拼战，扼其咙，将他擒获，韩世忠军乘胜掩击，金人败去。不久围困淮，贼兵守，攻城不下，贼兵预先与金人相约说“：受围一天，则举烽火一只”，到这时，六只烽火都举起来了，兀。。与刘猊都到达。韩世忠向张俊求援，张俊认为韩世忠有吞并自己的意图，没有应援。韩世忠与敌军对阵，他派人对敌兵说：“穿锦衣骑青白站在阵前的，便是韩相公。”有人提醒韩世忠像这样危险，韩世忠说“：不这样，不能将敌人引来。”敌人果然来到，韩世忠杀死其领战的二人，敌人于是退去。不久，朝廷下诏班师，韩世忠又回到楚州，淮百姓随韩世忠而归者，数以万计。

绍兴六年三月，韩世忠被任命为京东、淮东宣抚置使兼节制镇江府，仍然在楚州置司。四月，韩世忠被赐给“扬武翊运功臣”称号，加授横海、武宁、安化三镇节度使。九月，皇上在平江，韩世忠从楚州来朝。

绍兴六年十月，边报急，刘光世想放弃庐州返回太平，张俊也请求增兵。都督张浚说“：今日之事，只能前击，不能后退保守。”于是韩世忠引兵渡过淮河，与金将讹里也力战。刘猊准备犯淮东，被韩世忠兵所阻扼，不能前。绍兴七年，建筑邮城，百姓更加到安定。

起初，韩世忠移屯山，派间谍联络山东豪杰，相约缓急相互应援。宿州的秦以及太行山的诸盗贼，大多愿意遵从约定。金人废掉刘豫，中原震动，韩世忠认为机不可失，请求率领大军北讨，招纳归附之人，以为恢复故土之计。由于秦桧主张和议，命令韩世忠移屯镇江。韩世忠说：“金人诡诈，恐怕他们用缓兵之计，请求将这支军队留下掩护江、淮。”又极力陈说和议之不对，愿意效死节，率先迎击敌人；如果不胜，再听从敌人和议不晚。还说王、蓝公佐涉河南地界，请求下令明确写下不得反悔的文据以以后的证据。韩世忠上了十几奏章，都慷慨激切，并且还请求单骑到朝廷面奏，皇上大多优礼给予答复。后来金人果然违背盟约，都如韩世忠所言。

金派使者萧哲来，以诏谕为名，韩世忠听说，共上了四奏疏，说“：不能接受金的诏谕，希望发兵行决战，敌人兵势最的地方，请让臣来担当。”又说：“金人想将我们与刘豫同等相待，让全国的士大夫都为陪臣，恐怕人心离散，士气凋落。”并且还请求朝面奏，未获许可。后来韩世忠在洪泽镇设伏兵，准备杀死金使，没有成功。

绍兴九年，韩世忠被授为少师。绍兴十年，金人背弃盟约，兀。。率撒离曷、李成等攻破三京，分路侵。八月，韩世忠围攻淮，金人来救，韩世忠在氵加镇迎击，将金人打败。韩世忠又派遣解元在潭城迎击敌人，刘宝在千秋湖攻击敌人，都取得了胜利。亲随将成闵随统制许世安夺淮城门，大战于门内。许世安中四箭，成闵三十余受伤，又夺门而。韩世忠奏报他们的战功，他们都被提升为武德大夫，成闵由此知名。韩世忠为太保，封为英国公，兼河南、河北诸路招讨使。

绍兴十一年，兀。。耻于顺昌之败，筹谋再次侵，皇上诏令集合大军在淮西迎敌。不久金人在柘皋被打败，又围攻濠州。韩世忠受诏救援濠州，他派军到招信县，又派骑兵乘夜在闻贤驿袭击金人，将金人打败。金人攻打濠州，五日后城破。破城后三日，韩世忠到达，杨沂中军已经南逃了。韩世忠与金人战于淮河岸边，他派刘宝夜晚逆而上，准备劫击金人，金人砍伐树木堵龙洲，扼住其退路，韩世忠得知，全师而回。金人从涡渡淮河北去，从此不再侵。韩世忠在楚州十余年，兵数只有三万，但金人不敢侵犯。

秦桧收三大将兵权，绍兴十一年四月，拜韩世忠为枢密使，将他军中所积存的钱百万缗，米九十万石，酒库十五座收归国有。韩世忠不赞成和议，被秦桧所阻抑。魏良臣使金时，韩世忠又力言：“从此人情淡薄，国势委靡，由谁再来振兴它呢？等金使来时，请求让我与他面谈。”未获许可，于是抗疏指说秦桧误国。秦桧指使言官弹劾韩世忠，皇帝将其奏书留置于中。韩世忠连连上疏请求去枢密使之职，接着又上表请求辞职归乡。十月，韩世忠被罢为醴泉观使，奉朝请，封福国公，仍为节度使。韩世忠自此闭门谢客，绝不谈兵事，时常骑着驴、提着酒，和一、二个女童伴，纵游于西湖以自乐，平时将官很少能见到他的面。

绍兴十二年，改为潭国公。显仁皇后从金返回，韩世忠到临平朝见。皇后在北方即听说过他的名字，对他不停给予安。绍兴十三年八月，韩世忠被封为咸安郡王。绍兴十七年，改为镇南、武安、宁国节度使。绍兴二十一年八月，韩世忠死，拜为太师，追封为通义郡王。孝宗即位，追封为蕲王，谥忠武，置于宗庙中祭祀。

韩世忠开始生病时，皇上诏令御医检查治疗，将领和官吏卧室探视病情，韩世忠说“：我平民，经过百战，得到王公之位，仰赖上天保佑，能够保全尸首于家中，诸君还为我的死悲哀吗？”韩世忠死后，皇上赐给朝服、貂蝉冠、银、龙脑装殓。