军都指挥使司，任命冯国用为都指挥使。

后来改为金吾侍卫亲军都护府，设都护，徒二品，经历，正六品，知事，从七品，照磨，从八品。

又设置各卫亲军指挥使司，设指挥使，正三品，同知指挥使，从三品，副使，正四品，经历，正七品，知事，从八品，照磨，正九品，千所正千，正五品，副，从五品，镇抚、百，正六品。

因而设置武德、龙壤、豹韬、飞熊、威武、广武、兴武、英武、鹰扬、骁骑、神武、雄武、凤翔、天策、振武、宣武、羽林十七卫亲军指挥使司，这是设亲军卫的开始。

不久废除金吾侍卫亲军都护府。

洪武、永乐年问，增设亲军各卫，称为上二十二卫，分别掌夜间护卫。

而锦衣卫主巡察、缉捕人盗贼、审理钦犯案件，由都督、都指挥统领，是特剔不同于其它各卫的。

留守五卫，从前为都镇抚司，总领禁侍卫，先前隶属中书省，改为隶属大都督府，设都镇抚，从四品，副镇抚，从五品，知事，从八品。

不久改为宿卫镇抚司，设宿卫镇抚、宿卫知事。

洪武三年，改为留守卫指挥使司，专门掌军队人守御各城门，以及巡逻皇城和城墙修筑的事务。

后来升为留守都卫，统领天策、豹韬、飞熊、鹰扬、江、广洋、横海、龙江、军左、右十卫。

八年，恢复焉留守卫，与天策等八卫都为亲军指挥使司，祇有军左、右二卫为指挥使司，共同隶属大都督府。

十一年，改为留守中卫，增设留守左、右、前、后四卫，仍为亲军。

十三年，开始分隶五都督府。

锦衣卫掌侍卫、缉捕、刑狱的事务，常由功勋大臣、外戚都督统领，恩泽袭荫挂衔官员没有固定人数。

凡是朝会、巡幸，便挲备卤簿仪仗，率领大汉将军共一千五百零七人等侍从跟随行。

夜间侍卫分班内值班。

祭日、祭月、耕藉、视牲等大祭典，便穿着飞鱼服，佩绣J，侍从皇上左右。

有盗贼人，虽街巷荒野，秘密缉拿并时时巡查。

凡是奉旨提审囚徒，甄别审察囚犯，复查案件，会同三个司法门行。

五军官舍比试武艺，会同兵到场视察。

统领有十七个所。

中、左、右、前、后五所，统领军士。

五所分为銮舆、擎盖、扇手、旌节、镕幢、班剑、斧铁、戈戟、弓矢、驯十司，各自统领将军校尉，以预备天车驾使用。

上中、上左、上右、上前、上后、中后六亲军所，分别主将军、力士、军匠。

驯象所，主象养象，以供奉朝会陈列、驾辇、驮宝的事务。

明代初年，设置拱卫司，品级正七品，领校尉，隶属都督府。

后来改为拱卫指挥使司，品级正三品。

不久又改为都尉司。

洪武三年，改焉亲军都尉府，领左、右、中、前、后五卫军士，而设仪鸾司隶属于它。

四年，确定仪鸾司正五品，设大使一人，副使二人。

十五年，废除仪鸾司，改设锦衣卫，品级从三品，它的下属有御椅等七员，都是正六品。

设经历司，掌收发公文；镇抚司，掌本卫刑法，兼军匠。

十七年，改锦衣卫指挥使为正三品。

二十年.因为掌锦衣卫的人多非法凌辱待罪囚，于是焚毁刑，关押的罪囚，送刑审理甄别，诏令内外案件都归三个司法门审理，废除锦衣狱。

成祖时恢复设置。

不久增设北镇抚司，专门审理钦定案件。

成化年间，刻官印授予，结案后可以专门呈报，不必通知锦衣卫，锦衣卫官员也不能预。

而以从前所设的为南镇抚司，专门理军匠。

旗手卫，本是旗手千所，洪武十八年改设。

掌大驾金鼓、旗纛，率领力士随驾值宿护卫。

校尉、力士，都选民间壮丁担任。

校尉专门负责执举卤簿仪仗，及驾前宣召官员，差遣事，隶属锦衣卫。

力士专门负责金鼓、旗帜，随驾，及守卫四尸弓，隶属旗手卫。

凡是每年祭祀旗六纛的神灵，八月在坛，十二月在承天门外，都由卫官亲临办理，统领五个所。

，府军前卫，掌统领幼军，带刀值班侍卫。

明代初年，有带刀舍人。

洪武时，府军等卫都有习练武技的幼军。

永乐十三年，为皇太孙特选幼军，设置府军前卫，设置官员，指挥使五人，指挥同知十人，指挥愈事二十人，卫镇抚十人，经历五人，统领二十五个所。

金吾、羽林等十九卫，掌守卫巡警，统领一百零二个所。

腾壤等四卫，掌率领力士值守皇、跟随皇帝车驾，统领三十二个所。

南京守备一人，协同守备一人。

南京以守备及参赞机务为要职。

守备，以公、侯、伯爵充任，兼中军都督府事务。