城墙行攻击的材，尤其在冷兵时代，城墙的破坏极为困难，藉由云梯直接行攻击往往是攻城战的重要手段。

宋代的云梯有许多形式，如：飞梯、竹飞梯、蹑飞梯、避檑木飞梯、杞车、行天桥、搭天车、行女墻和云梯等。其中前四者的构造较为简单，飞梯和蹑飞梯的前端都装有车，以便在推梯附城时较为迅速。竹飞梯更只是以一支大竹为主，在梯上安装踏脚的横竿而已。至于避檑木飞梯如何避檑？由于《武经总要》并没有说明，因而无法得知其作用。

至于在敌人矢石攻击当中，利用上述云梯攀附城墙往往死伤惨重，因此宋人又研发一系列重型的云梯，以减少攻城队在攻击发起至开始攀墙作业前的伤亡。

要减少伤亡就必须从几个方面下手：首先缩短自攻击发起至抵达城墙的时间。为达到此目的，宋人将许多云梯都改成车型，据《武经总要》中共收录了五：杞车、行天桥、搭天车、行女墻和云梯。其次是加车对于攻城队的防护，上述五中的杞车并未备任何防护，而行天桥则在梯的端设有一段女墻，可以在与守城队短兵相接时提供简单的防护，至于行女墻和云梯则更在车分增置了生作为乘员的防护，可以使乘员在攻城前的损失减少到最低。第三是缩短架梯的时间，关于这一方面，宋人发展了两折叠式云梯。这重型云梯是以大的木作为车座，梯每段各长二丈（6。26公尺），以转轴相连接。作战时乘员必须在车内以人力将云梯推至预备攀登的地，然后以车后的辘轳将第二节梯放，第二节梯的前端设有铁钩，可以迅速的固定梯位，武装乘员便可由梯攻城内。搭天车和云梯就是属于这云梯。值得注意的是，搭天车和云梯的折叠梯端都设有铁钩，可以钩住城墙，使得梯较为稳固，在攀登度较的云梯时这设备相形重要，也因此只备在能架较度的云梯上。

值得注意的是，云梯的战术并非以单梯作战，否则极易为敌人所消灭，必须先集结大量的云梯于矢石的攻击范围外，然后由炮队先行攻击城墙，待减低敌人的防御力后，最后再由云梯队冲锋，以使攻城队的伤亡减到最低。

扬尘车设计的主要目的在于驱赶敌人守城将士，其目的与今日的化学战有些相仿，但扬尘的目的并不是杀伤敌军，而是利用散播石灰使敌军无法张开，或将毒烟至敌军阵中，攻城队就利用此一守城队离开防守岗位时，利用云梯蜂拥而上。使用扬尘车也是必须二三十辆同时使用，等待风向合适，或是有鼓风的设备时，将车移至上风，理论上应该先用炮车轰击数次，迨敌军的矢石稍弱，再将扬尘车推向城边行扬尘作业。

另一方面，守城队要是施放化学药剂行作战的话，攻城队也必须采取一定的防御措施，此时亦可充分利用扬尘车以制敌。

望楼，在宋代《武经总要》中就录有望楼图其说明文中记载望楼八丈（25。4公尺），用木支撑，端建一座宽五尺的版屋，在屋底设一，木上钉上钉以便观测人员（望）攀爬，底座是用两枝各长一丈五尺的鹿颊木先埋土中，只八尺，以船只上绑桅杆的方法将木和鹿颊木固定，然后在木上绑上一百二十尺（37。56公尺）、一百尺（31。3公尺）和八十尺（25。04公尺）三度的固定绳以确保其安定。一般而言，望楼中只属一名望，由他手持白旗，无敌情警戒时旗是卷起来的，若敌来犯则将旗张开，敌人靠近则将旗杆横置，若敌人退走则慢慢将旗举起。